郭兴福是山东邹平县人，出生于一个贫苦的农民家庭，家里条件极其艰难，郭兴福长大之后，只读了三个月的私塾就辍学在家，1942年，为了能吃上饭，年仅12岁的郭兴福加入了国民党在山东的地方部队：山东保安团三团，成为一名普通的勤务兵。
解放战争时期，郭兴福继续在国民党的保安团工作，1948年，济南战役期间，郭兴福所在的部队临阵起义，加入了解放军，从此之后，郭兴福也成为了一名解放军战士，并被编入华东野战军，他也跟随华野继续南下，见证了新中国的诞生。
建国后，郭兴福被分配到第十四步兵学校学习，从学校毕业后，郭兴福被分配到南京军区工作，担任了一名普通的排长。此后郭兴福长期在南京军区服役，1959年，郭兴福被调到100团的二连担任排长，不久后就升任副连长，也是在担任100团二连副连长期间，郭兴福的教学方法被上级发现。
当时是1961年年初，时任十二军军长的李德生到郭兴福所在的二连蹲点，当时李德生观看了郭兴福的训练方法，郭兴福也给他留下了深刻的印象。在这之后，李德生决定在二连开展战术训练改革试验，摸索新的训练方法，郭兴福则被委以重任，负责教授战术。
经过一段时间的试验之后，十二军的干部普遍认为郭兴福的教学方法较好，于是郭兴福继续被委以重任，负责开展单兵战术训练改革。1962年，解放军总参谋部军训部的处长郝云虹在看了郭兴福的训练方法后大呼过瘾，当时这项训练方法还没有名字，郝云虹便建议取名为“郭兴福教学法”，从此之后，“郭兴福教学法”在南京军区推广开来，中央军委的相关领导也多次前来观看，尤其是时任总参谋长的罗瑞卿，对这项教学法特别满意，他也多次接见郭兴福，两人结下了深厚的友谊。1963年，军委发出号召，“郭兴福教学法”在全军范围内推广，郭兴福也由此成为全军学习的榜样。
